Med början på historien om hans hjältes äventyr diskuterar författaren två typer av verklighetsbild. "Historiker" eller "topografer" är nöjda med att "kopiera från naturen." Författaren anser sig vara en "biograf" och ser sin uppgift att beskriva "inte människor, utan sed, inte individer, men snäll"

Joseph Andrews vid tio års ålder ger Sir Thomas Bubi tjänst. Pastor Abraham Adams uppmärksammar barnets begåvadhet och vill att pojken ska placeras i hans vård, för enligt hans åsikt kommer Joseph, efter att ha fått en utbildning, kunna ta en högre position i livet än en fotmanns position. Men Lady Buby vill inte skiljas med den vackra och artiga Joseph, som hon skiljer sig från alla andra tjänare. Efter att ha flyttat till London dör Lady Bubys make, och hon gör det snart klart för Joseph, som är tjugofem år gammal, att hon inte är likgiltig mot honom. I ett brev till sin syster Pamela berättar en kysk ung man att hans älskarinna försöker förföra honom. Han är rädd att han på grund av sin okännedom kommer att förlora sin plats. Tyvärr bekräftas hans rädsla: den fyrtio år gamla hushållerskan Lady Buby, den fula och onda tungan Mrs Slipslop, som också förgäves söker den unga manens ömsesidighet, föreskriver honom inför damen, och Joseph får beräkningen.

Joseph lämnar London och åker till Lady Bubies gods, där pastor Adams älskade pojkvän Fanny bor i Adams församling. Rånare attackerar Joseph på vägen. Den olyckliga och sårade unga mannen hittar skydd i värdshuset, men bara hembiträden Betty tar hand om honom, medan gästgivaren, Tau-Wauz och hans hustru tar Joseph för en tramp och tål knappt hans närvaro. Här träffas den unge mannen av pastor Adams, som åker till London för att publicera nio bind av sina predikaner där. Pastorn är en ärlig, naiv och godmodig person, han missar inte en möjlighet att diskutera filosofiska och teologiska ämnen, men hans passionerade natur tolererar inte orättvisa och han är redo att försvara henne inte bara med ett ord, utan med en stark näve. Under påverkan av pastorn är till och med den griniga fru Tau-Wauz genomsatt av sympati för Joseph, och piken Betty förlorar sitt huvud med passion och söker uppriktigt hans kärlek, men den unge mannen är oskaklig och trotsar frestelsen.

Adams upptäcker att han har lämnat alla nio volymer av sina predikaner frånvarande hemma och kommer att följa den unga mannen till gården, men oförutsedda omständigheter skiljer dem åt ett tag. En pastor hjälper en tjej som försöker vanära en skräp. Efter att ha hanterat våldtäktaren ser Adams till sin förvåning att flickan är hans församling Fanny. Hon fick reda på olyckan som hände med hennes älskare och gick genast på en resa för att ta hand om Joseph. Under tiden kommer en angripare som genom pastorns ansträngningar förblev medvetslös och såg ut som ett livlöst lik ut, och han, efter att ha begärt hjälp av lokala bönder som råkade vara i närheten, anklagar lurande Adams och Fanny för att råna och slå honom. De föras till domaren, men han, utan att fördjupa sig i essensen och tro på skurken, erbjuder sin sekreterare att ta reda på graden av skuld hos Adams och Fanny. Angriparen ger bevis och gömmer, och pastorn och flickan räddas av Squire Bubi, brorson till Lady Bubi, som av misstag hamnar i domarens hus.

Adams och Fanny började leta efter Joseph och hitta honom på ett snyggt hotell, där en ung man väntar på åskväder som tog honom på vägen. Älskare kräver att pastorn omedelbart ska förena dem med ett äktenskap, men Adams avser inte att avvika från den form som kyrkan föreskriver - ett offentligt tillkännagivande. Älskarna följer och är på väg att lämna hotellet när det visar sig att de inte har något att betala ägaren genom Adams fel, en stor älskare av ale. De får plötsligt hjälp av en fattig peddler, och de träffar äntligen vägen.

Flyr från ett gäng fårshus, som tre resenärer som tillbringar natten i friluftet misstas för rånare, Joseph, Adams och Fanny hittar skydd i Herr Wilsons hus. Han berättar historien om sitt liv, full av upp- och nedgångar, och nämner bittert att hans äldsta son stulits av zigenare som pojke. Men även efter många år kunde Wilson känna igen en son som har ett födelsemärke i form av jordgubbar på bröstet. Vänner lämnade Wilsons hus och startade vänner igen.

Pastorn blir nästan ett offer för jakthundarna från Squire John Temple, som jagade med vänner och för skojs skull satte sina hundar i kölvattnet efter den feta Adams som flydde från dem. Joseph, som äger en stor klubb, hjälper en vän, och Squire Temple, en rik, grym och förrädisk man, som märker Fanny's skönhet, avser att ta över flickan och ber om ursäkt till Adams för hans oförskämdas oförskämdhet och inbjuder resenärer till hans gods. Squire och hans vänner visar till en början en svindlad vänlighet, men sedan börjar de öppet håna den godmodig pastorn, och han, tillsammans med Joseph och Fanny, lämnar indignärt från Templets hus. Det rasande templet, som tänkte ta besittning av Fanny på något sätt, skickar dem i jakten på sina tjänare under befälhavarens befäl. Kaptenen fångar upp resenärer på hotellet och, efter en hård strid, fångar flickan och tar henne med sig. Men på vägen till Templets gård möter han en vagn där Lady Bubys butler, Peter Pence, eskorteras, åtföljd av beväpnade tjänare. En av dem känner igen flickan och hon ber om att rädda henne från kaptenens händer. På order av Peter Pence, som är på väg till Lady Bubies gods, eskorteras kaptenen till ett hotell där en hård strid ägde rum. Flickan, som så glatt undviker alla faror, är igen med sin älskade, och snart kommer älskarna, tillsammans med Adams och Pence, äntligen till gården.

Lady Buby anländer till sin egendom och får veta att Joseph och Fanny håller på att gifta sig, och pastor Adams har redan offentliggjort tillkännagivandet av deras äktenskap. Damen som plågas av avundsjukdomar och som ger utlopp för sin ilska, uppmanar sin advokat Scout, som berättar hur hon kan bli av med Joseph och Fanny med hjälp av domare Frolik. De anklagas för stöld, och en domare som inte vågar gå mot Lady Bubis vilja dömde dem till fängelse i en månad. Men domare Frolik, i vars svaga hjärta det fanns en droppe medlidande för de unga älskarna, kommer att ordna dem att fly på väg till fängelse.

För närvarande ankom hennes brorson med Josefs syster Pamela, som nyligen blev ekornens fru, till Lady Bubis gods. Herr Bubi lär sig om olyckan som bröt hans brors hustru och räddar älskarna från sin moster hämnd. I ett samtal med Lady Buby övertygar han henne om att hon från och med nu kan se på Joseph som en medlem av hans familj, eftersom hennes tidigare systeres syster blev hustru till hennes brorson. Lady Booby är oerhört nöjd med den här händelsen och drömmar om att göra Joseph till sin man. För att åstadkomma detta övertygar hon sin brorson att Joseph förtjänar en bättre fest än en enkel bonde. Squire Buby försöker tillsammans med Pamela att avskräcka Joseph från att gifta sig med Fanny, men han tänker inte avgå med sin älskare för att göra en karriär.

Under tiden kommer samma peddlare till gården, som nyligen räddade Adams och hans unga vänner genom att betala hotellägaren för dem. Han berättar historien om sin länge döda älskare, som före hennes död erkände för honom att hon en gång hade varit inblandad i stöld av barn med en grupp zigenare. För många år sedan sålde hon den avlidne mannen till Lady Buby, Sir Thomas, en treårig tjej som hon stal från familjen Enryus. Sedan dess föddes den här flickan upp på Bubi-gården och hon heter Fanny. Alla är chockade över att Joseph och Fanny är bror och syster. Pojke och flicka i förtvivlan.

Just nu kommer Josephs föräldrar och Sir Wilson, som lovade pastorn att besöka hans församling, till gården. Det visar sig snart att Joseph är son till Sir Wilson: zigenare stal pojken, och sedan, när han anlände till Andrews hus, placerade han honom istället för Fanny i hennes mors vagga, som tog upp honom som sitt eget barn. Wilson är inte tveksam när han ser ett födelsemärke i form av jordgubbar på Josephs bröst.

Wilson samtycker till Josephs äktenskap med Fanny. Squire Buby visar generositet och ger flickan ett medgift med två tusen pund, och det unga paret förvärvar med dessa pengar en liten gård i samma avdelning med Wilson. Squire Bubi erbjuder Adams, som desperat behöver pengar för att mata sin stora familj, en välbetald plats, och han håller med. Genom ansträngningarna från en squire tar pedalen platsen som en punktskatteinnehavare och ärligt utför sina uppgifter. Lady Buby åker till London, där hon tillbringar tid med den unga drakeöversten, som hjälper henne att glömma Joseph Andrews, som hon hade en så stark passion för.